家里没有公网ipv4，只有ipv6，而许多公共场所的网络都是没有开启ipv6，无法直接访问内网服务。 之前一直使用FRP做内网穿透，将内网服务暴露到外网上，但是简单的tcp转发访问速度依靠公网服务器的带宽，我的腾讯云是8M的小水管，有点不太够用，同时每一个服务都要重新设置一遍FRP比较麻烦。尝试过使用FRP的P2P模式，但是打洞一直没成功，可能操作…

北京出差 | 一周足迹记录 这次被公司外派到北京出差，本来以为只是两三天的小差事，没想到一待就是一周。幸好利用下班时间和周末，正好能好好逛逛这座历史与现代交融的城市。 🌉第一站：卢沟桥 - 历史的沉思 我的住处就在丰台区，离卢沟桥很近，所以第一时间就跑去看了。卢沟桥不只是北京一座普通的桥，它承载着太多历史。桥上那些历经风雨的石狮子和桥上的弹孔，无声…

2023 高温假自驾游 | 郴州三大网红景点打卡 刚入职不久，正好赶上高温假期，和家人一合计，决定来一场说走就走的自驾游！没有精心安排路线，嗦一碗家里美味的鱼粉直接开车出发，目的地暂定郴州。 郴州的旅游资源在湖南省内可谓丰富多彩，几天时间肯定是走不完的，于是我们挑了几个想打卡的网红景点，正式开启了这次自驾探险之旅。 🌄 高椅岭 - 丹霞地貌的自然奇…

母星类型选天津四，是所有星系中最富有得 开局特质 种田：桀骜不驯 孵化者 善于适应 天性反常 传统 国民理念 种田理念：能工巧匠 实用建筑 冷酷实业家 精英政治 思潮 军国主义 平等主义 唯物主义 政体 军政府 寡头制 起源 繁荣一统 射向星际 科技树 1、关键科技 治国术线 工业线 粒子物理 2、一定不点 点了会出一堆没用的科技，污染科技池 线圈…

上一篇文章介绍了如何使用学生优惠创建Azure虚拟机，本文介绍在虚拟机上使用宝塔搭建个人的网站服务 一、网站服务创建 1、自定义创建网页 在宝塔的首页，进入网站页面，点击添加站点进行网站创建，域名栏中填入解析到服务器ip地址的域名或者服务器的IP地址。 根目录就是网站文件存储的路径，学过PHP或者html的人可以通过修改网站文件，展示自己想要的内容…

前言 本文介绍了所开发的KUKA机器人曲面铣削加工机器人系统软件，并结合前文介绍的机器人运动学建模、机器人刚度模型分析、加工轨迹分割和基于强化学习的轨迹分区域优化等内容，获取优化后的机器人冗余度和变位器转角参数，使用CoppeliaSim软件对优化后的轨迹进行仿真验证。 为了实现机器人铣削加工的自动化和数据监测的可视化，本节基于Python的Pyq…

对于给定的加工任务，冗余自由度和变位器转角都会对机器人的加工位姿造成影响。因此，可以通过改变变位器的姿态和冗余自由度，进一步利用机器人的灵活性能，提高机器人的铣削加工性能。在上一篇文章中分别分析了冗余度和变位器转角与机器人刚度的关系，并提出了基于刚度的曲面轨迹分割方法。 本文在次基础上，得到分割后的加工轨迹，同时对冗余度和变位器进行优化，考虑机器人…

Mirai+ChatGPT实现机器人聊天 mirai：mamoe/mirai: 高效率 QQ 机器人支持库 (github.com) chatgpt-mirai-qq-bot:lss233/chatgpt-mirai-qq-bot: 🚀 一键部署！真正的 AI 聊天机器人！支持ChatGPT、文心一言、讯飞星火、Bing、Bard、ChatGLM、…

在上一篇文章白嫖微软云（一）：申请Azure学生订阅中介绍了如何申请Azure的学生订阅，学生订阅中包含了100美金和两台虚拟机（linux和windows）一年的使用时长。需要注意的是，需要选定要特定的配置，不然会产生额外的费用，不过一般问题不大，毕竟还有100美金的额度。 在这篇文章中，介绍虚拟机的创建以及部分服务的部署。 一、虚拟机创建 Li…

一、有限元基本理论 二、结构静力学分析 1.实体静力分析 2.子模型分析 3.大变形静力学分析 三、模态分析 1.模态分析理论基础 无阻尼分析 当解决无阻尼结构动力学中的特征值问题时，我们可以采用矩阵形式来描述。假设我们有一个线性多自由度系统，其中质量矩阵为 $M$，刚度矩阵为$ K$，位移向量为 $X$，加速度向量为 $\ddot{X}$。 步骤…