之前写过ipv6+ddns访问nas服务的文章，这种方法有许多不足 一是必须在支持ipv6的环境下访问，许多公共场所的wifi一般就不支持ipv6，无法访问网站，像腾讯轻量云服务器也不支持访问纯ipv6服务，好像要云服务器才支持。这样轻量云上搭建的alist就无法访问nas中的nextcloud服务。 二是家庭宽带都封禁了80 443等端口，虽然使…

机器人刚度建模 机器人在进行曲面加工时，铣削加工的铣削力数值较大且方向经常变化，机器人各个关节在抵御铣削力时容易发生形变，累积到末端产生变形误差，从而使机器人加工精度下降。因此，如何提高机器人的刚度性能是目前研究的重点。 1 机器人雅可比矩阵 除了关节角度和机器人末端执行器位置之间的关系外，还需要研究关节和末端执行器速度之间的关系。由机器人运动学公…

Alist Alist是一个简单而实用的应用程序，旨在帮助用户集中管理和浏览多个网络存储服务。通过使用Alist，你可以方便地整合各种网盘服务，如Google Drive、Dropbox、OneDrive等，并在一个统一的界面中进行文件管理和浏览。 Alist可以通过Docker进行安装，提供了一个直观易用的界面，使文件的整理和查找变得简单快捷。无…

DDNS+IPV6实现外网访问 上网配置 之前一直是通过搭建在腾讯云上的FPR实现内网穿透，访问家里的设备，但这样也不是持久的办法。毕竟云服务器一年的费用让我非常肉痛，4核4g的云服务器我一次性购买了4年，花了四百多，然后一看续费，一年1400......，这坚定了我为NAS整一个IP地址的想法。 我按照网上的教程和联通运营商battle了几次，客…

深度学习实践层面 1.1 训练集、验证集、测试集 深度学习是一个典型的迭代过程，需要进行多次循环往复，得到自己称心如意的神经网络。因此，循环过程的效率是决定项目推进速度的关键因素，而创建高质量的训练、验证和测试集有助于提高循环过程的效率。 通常，将训练数据分为三部分，一部分作为训练集，一部分作为简单交叉验证集，最后一部分作为测试集。接下来对模型进行…

机器学习与神经网络学习笔记 这几天在看吴恩达的深度学习视频，记不清已经是第几次捡起来了，之前每次都没看完，希望在正式上班之前把这部分看完吧 神经网络基础 神经网络是深度学习的基本组成部分。它由多个神经元和层级组成，每个神经元通过激活函数对输入进行处理，并将输出传递给下一层。神经网络通过学习权重和偏置来逼近目标函数。 下图是一个简单的逻辑回归模型，首…

机器人学 1.1 空间形位与齐次变换 机器人在空间的位姿通常有两种表达方式，一种是在笛卡尔空间表示，通过在世界坐标系和机器人末端上建立坐标系，使用笛卡尔坐标描述机器人的位姿；另一种是通过关节空间表示，使用机器人六个关节的角度来描述机器人的形位。 KUKA KR60-3机器人的姿态通常使用笛卡尔坐标进行控制，机器人基坐标系为XB-YB-ZB，在机器人…

这两天一直在折腾个人主页，在GitHub上找了不少的开源项目，最后选择了imsyy大佬的项目，大佬的界面非常简约和美观，非常适合做个人导航页。我也是化成CV工程师直接照搬了，hhh 主页搭建 我是在宝塔上进行搭建的，对于我这种不怎么懂代码的人来说，宝塔提供了不少自动化工具，省去了不少环境配置的功夫。 环境配置起来是真的折磨，还是别人的一键脚本香。 …

通过cloudflare进行自建代理，部署简单并且可以完全白嫖，但是缺点就是Workers子域名已经被国内墙了，需要绑定自定义域名才可以实现国内访问。 域名购买可以在腾讯云、阿里云等厂商购买，像是.top等后缀的域名价格十分便宜，一年在30块左右。如果不想花钱也可以去freenom白嫖域名，freenom提供了一些冷门国家的域名给用户免费使用一年，…

日志 2023-08-29：新增主题安装 前言 想要做好一个博客，一个漂亮的主题是少不了的。为了寻找一个合适的博客，可花了我不少功夫，最后选择了人气主题Argon。通过到处寻找教程，搜集到了不少美化主题的方法和代码，希望能给大家带来帮助。 主题资源 链接：solstice23/argon-theme: 📖 Argon - 一个轻盈、简洁的 Word…