机器人铣削运动链 如图所示为机器人铣削系统，由机器人本体、变位器、工件以及电主轴组成，机器人通过底座本体固定于地面，而电主轴通过刚性连接固定于末端法兰。机器人铣削系统包括了多个参考坐标系，机器人基坐标系XB-YB-ZB定义于机器人底座中心，机器人工具坐标系XT-YT-ZT可通过电主轴标定确定，变位器坐标系XZ-YZ-ZZ定义在变位器的中心位置，会根…

一、机器人学 1.POE （1）绪论 （2）形位空间 （3）刚体运动 3.1旋转与角速度 1.旋转矩阵 $$ R=Rot(\hat{\omega},\theta) $$ 满足以下条件 正则条件 正交条件 坐标系三个坐标轴遵循右手定则 3*3旋转矩阵组成的集合被称为特殊正交群SO(3) 特性 封闭性 结合律 幺元性 可逆性 用途 表示姿态 进行坐标系…

一、冗余自由度 刀具路径由离散的CLS数据组成， $$ CLS=(x,y,z,i,j,k) $$ 其中x,y,z为刀具位置，i,j,k为刀轴方向的单位向量 1、CLS对应的末端姿态 方法一： 引用文献中的方法 Peng J, Ding Y, Zhang G, 等. Smoothness-oriented path optimization for …