Ethernet KRL 1.配置以太网连接 通过 XML 文件配置以太网连接。针对每个连接，必须在机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中定义一个配置文件。在连接初始化时将读入该配置。 2.数据交换 数据接收 基本流程 : 外部系统发送数据，通过协议传输数据并由 EKI …

1、KRL程序 1.1程序的结构与建立 1.1.1程序接口 当KRC1软件被安装在目录“KRC：\R1\MADA\”：时，下列文件可作为标准。 File Meaning $MACHINE.DAT 控制器和机器人的系统数据列表和系统变量 $ROBCOR.DAT 机器人动态模型的系统数据列表和数据 MACHINE.UPG 用于将来升级的系统文件 ROB…

title: "谱聚类算法" date: 2023-04-23 categories: [学习记录,机器学习] tags: 机器学习 聚类算法 谱聚类算法：谱指的是某个矩阵的特征值。 谱聚类的思想来源于图论，它把待聚类的数据集中的每一个样本看做是图中一个顶点，这些顶点连接在一起，连接的这些边上有权重，权重的大小表示这些样本之间的…

一、机器人学 1.POE （1）绪论 （2）形位空间 （3）刚体运动 3.1旋转与角速度 1.旋转矩阵 $$ R=Rot(\hat{\omega},\theta) $$ 满足以下条件 正则条件 正交条件 坐标系三个坐标轴遵循右手定则 3*3旋转矩阵组成的集合被称为特殊正交群SO(3) 特性 封闭性 结合律 幺元性 可逆性 用途 表示姿态 进行坐标系…

一、冗余自由度 刀具路径由离散的CLS数据组成， $$ CLS=(x,y,z,i,j,k) $$ 其中x,y,z为刀具位置，i,j,k为刀轴方向的单位向量 1、CLS对应的末端姿态 方法一： 引用文献中的方法 Peng J, Ding Y, Zhang G, 等. Smoothness-oriented path optimization for …