前言 本文介绍了所开发的KUKA机器人曲面铣削加工机器人系统软件，并结合前文介绍的机器人运动学建模、机器人刚度模型分析、加工轨迹分割和基于强化学习的轨迹分区域优化等内容，获取优化后的机器人冗余度和变位器转角参数，使用CoppeliaSim软件对优化后的轨迹进行仿真验证。 为了实现机器人铣削加工的自动化和数据监测的可视化，本节基于Python的Pyq…

对于给定的加工任务，冗余自由度和变位器转角都会对机器人的加工位姿造成影响。因此，可以通过改变变位器的姿态和冗余自由度，进一步利用机器人的灵活性能，提高机器人的铣削加工性能。在上一篇文章中分别分析了冗余度和变位器转角与机器人刚度的关系，并提出了基于刚度的曲面轨迹分割方法。 本文在次基础上，得到分割后的加工轨迹，同时对冗余度和变位器进行优化，考虑机器人…

机器人刚度建模 机器人在进行曲面加工时，铣削加工的铣削力数值较大且方向经常变化，机器人各个关节在抵御铣削力时容易发生形变，累积到末端产生变形误差，从而使机器人加工精度下降。因此，如何提高机器人的刚度性能是目前研究的重点。 1 机器人雅可比矩阵 除了关节角度和机器人末端执行器位置之间的关系外，还需要研究关节和末端执行器速度之间的关系。由机器人运动学公…

机器人学 1.1 空间形位与齐次变换 机器人在空间的位姿通常有两种表达方式，一种是在笛卡尔空间表示，通过在世界坐标系和机器人末端上建立坐标系，使用笛卡尔坐标描述机器人的位姿；另一种是通过关节空间表示，使用机器人六个关节的角度来描述机器人的形位。 KUKA KR60-3机器人的姿态通常使用笛卡尔坐标进行控制，机器人基坐标系为XB-YB-ZB，在机器人…

机器人铣削运动链 如图所示为机器人铣削系统，由机器人本体、变位器、工件以及电主轴组成，机器人通过底座本体固定于地面，而电主轴通过刚性连接固定于末端法兰。机器人铣削系统包括了多个参考坐标系，机器人基坐标系XB-YB-ZB定义于机器人底座中心，机器人工具坐标系XT-YT-ZT可通过电主轴标定确定，变位器坐标系XZ-YZ-ZZ定义在变位器的中心位置，会根…

Ethernet KRL 1.配置以太网连接 通过 XML 文件配置以太网连接。针对每个连接，必须在机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中定义一个配置文件。在连接初始化时将读入该配置。 2.数据交换 数据接收 基本流程 : 外部系统发送数据，通过协议传输数据并由 EKI …

1、KRL程序 1.1程序的结构与建立 1.1.1程序接口 当KRC1软件被安装在目录“KRC：\R1\MADA\”：时，下列文件可作为标准。 File Meaning $MACHINE.DAT 控制器和机器人的系统数据列表和系统变量 $ROBCOR.DAT 机器人动态模型的系统数据列表和数据 MACHINE.UPG 用于将来升级的系统文件 ROB…

一、机器人学 1.POE （1）绪论 （2）形位空间 （3）刚体运动 3.1旋转与角速度 1.旋转矩阵 $$ R=Rot(\hat{\omega},\theta) $$ 满足以下条件 正则条件 正交条件 坐标系三个坐标轴遵循右手定则 3*3旋转矩阵组成的集合被称为特殊正交群SO(3) 特性 封闭性 结合律 幺元性 可逆性 用途 表示姿态 进行坐标系…

一、冗余自由度 刀具路径由离散的CLS数据组成， $$ CLS=(x,y,z,i,j,k) $$ 其中x,y,z为刀具位置，i,j,k为刀轴方向的单位向量 1、CLS对应的末端姿态 方法一： 引用文献中的方法 Peng J, Ding Y, Zhang G, 等. Smoothness-oriented path optimization for …